マップ作成のコツ
マップ作成の流れと微調整 Tips
マップ作成の流れは
移動体がない状態でマップ作成
↓
マップ作成時に映り込んでしまった、足などの稼働物をマップ画像の編集（削除）橙 で削除
↓
走行して欲しくない場所に走行不可領域 青 を追加 となります。
その後微調整として
マップ画像の編集（追加）黒
マップスキャンの後にプラダン等を設置（自己位置推定向上を目的とした物体を設置）やレイアウトが変った際にレイアウト通りにマップの壁を追加したい場合
動的障害物（緑）
自己位置推定に影響を与える可能性がある環境変化が発生するエリアに設定してください。
以下のような場所では、自己位置ロストが発生しやすくなる場合があります。
- 台車やパレットなど、大きな物体が移動したり、一時的に置かれたり撤去されたりする場所
- フォークリフトなどの車両が頻繁に通行する場所
- エレベータの扉や大型シャッターなど、開閉によって周囲環境が大きく変化する場所
- 一時的な荷物の積み上げなどにより、周辺の景観が大きく変化する場所
このようなエリアでは、AMRの自己位置推定が不安定になる可能性があるため、「動的障害物（緑）」として設定することを推奨します。
動的障害物として設定した領域は、自己位置推定の参照点として利用されなくなります。
そのため、広範囲に設定しすぎると、走行中に利用できる参照点が不足し、自己位置ロストが発生しやすくなる場合があります。
