ライントレース中にラインを見失った場合の後退動作
ライントレース時にラインがなければバックする。
問題
ライントレース走行中にラインテープを検知できなくなった場合、ALI は一時的に後退してカメラの視野を広げ、ラインを再探索します。
症状
- 後退してもラインを見つけられない場合、エラー 120001（Line lost / ラインロスト）が発生する
原因
ラインテープを正常に認識できない場合に発生します。
- テープの途切れ・剥がれ・浮き・汚れ
- カメラ画像（ライントレースマスク）上でラインが見えていない
- HSV（ライン検知）の設定が現場のテープ色・床面に合っていない
- 急カーブによりカメラ視野からラインが外れる
- PID（ライントレースゲイン）の設定により追従が弱い、または過剰追従でふらつく
対策
ラインテープの状態を確認する
- テープが途切れていないか、剥がれ・浮き・汚れがないか確認してください
- 走行経路上にラインが正しく連続して貼られているか確認してください
カメラ画像でラインが見えているか確認する
管理メニューから、ALI が実際にラインを認識しているか確認します。
管理メニュー → カメラ画像 → ライントレースマスク
二値化画像上で、白い塊としてラインがはっきり見えているかを確認してください。
HSV（ライン検知）を調整する
テープの色や床面の反射・照明により、二値化でラインが消えることがあります。
カメラ画像 → ライントレースマスク → ライン検知HSV値 で、現場のテープ色に合わせて調整してください。
HSV 値の目安は、ALI 操作画面内のヒントもご参照ください。
カーブの曲がり具合を確認する
急なカーブでは、カメラ視野からラインが外れやすくなります。
テープは急カーブを避け、ALIが連続してラインを認識できる緩やかなカーブ形状にしてください。
PID 値を確認・調整する
追従が弱くラインから外れる場合や、過剰追従でふらつく場合は、PID の見直しが有効なことがあります。
マシン管理 → 高度な設定 → ライントレースゲイン設定
詳細は ライントレースPID制御 を参照してください。
確認
- ライントレースマスクの二値化画像で、ラインが白、背景が黒として正しく分離されているか
- 問題箇所を再走行し、後退後にラインへ復帰するか、またはエラー 120001 が再発しないか
対象ファームウェア
- リリース版：Ver 1.14.3 以降
- β版：Ver 1.15.0-test9-2 以降